Навигация квадрокоптера с использованием монокулярного зрения / блог компании singularis / хабр

Настройки регистратора для записи по детекции движения

Прошивка регистраторов позволяет настроить время “предзаписи” и время “послезаписи”.

Для просмотра записи необходимо загрузить список воспроизведения. В данном списке указываются файлы, имя каждого состоит из времени начала и конца записи.

Начало записи – это момент детекции движения (в файл будет добавлена “предзапись”).
Конец записи – это момент детекции движения плюс время “послезаписи”.

Если несколько детекций движения укладываются во временной промежуток “послезаписи” ( в прошивке она называется “задержка”), к примеру вторая детекция через 5 секунд, а “послезапись” (“задержка”) указанна 10 секунд, то получится один файл записи. У которого будет “предзапись” 10 секунд до начала первой детекции и “послезапись” (“задержка”) 10 секунд после последней детекции.

Если вторая детекция произошла через 11 секунд (не попадает в промежуток “послезаписи”), то будет сформировано 2 временных файла. У первого будет “предзапись” и “послезапись”, а у второго файла только “послезапись”.

Время “предзаписи” устанавливается в разделе “Настройки” -> “Запись” -> “Запись” -> “Предзапись”.

Время “послезаписи” устанавливается в разделе “Настройки” ->”Тревога” ->”Движение”-> “Задержка”, в строчке “PTZ Настройки Задержка Сек”. (никогда не догадался бы, инструкция умалчивает)

Конфигурация регистратора, для записи по детекции движения, для камеры AltCam DDMF211R (Full HD), установленной на лестничной площадке перед входной дверью. Имеется внешний детектор движения с дополнительным освещением:

Предзапись: 10 секунд
Послезапись: 10 секунд
Чувствительность: Среднее
Период: 0 секунд
Компрессия: 25 К/сек
Ключевой кадр: 2 Каждый второй
Саботаж: отключен

Пояснения:
“Предзапись” – 10 секунд, 30 секунд – максимально возможное значение. Максимальное значение необходимо для исправления ошибок детектирования, к примеру, если детекция сработала поздно и объект уже находится какое-то время в зоне детектирования.
“Послезапись” – 10 секунд. Можно увеличить “послезапись” до 60 секунд, что позволит сохранить видеоряд в случае малоподвижности объекта видеонаблюдения, к примеру, злоумышленник пытается подобрать ключи к замку. Длительная “послезапись” рекомендуется для видеокамер с низким разрешением. Уровень шума и разрешение видеокамеры AltCam DDMF211R достаточны для детекции малоподвижных объектов.
“Чувствительность” выбрана “Среднее”, если выбрать “Высокая” и выше, происходит постоянная детекция движения.
“Период” – 0 секунд, значит все движения регистрируем. К примеру, если поставить 10 сек, то будет детектироваться только первое движение, затем десять секунд детекция будет отключена.
“Саботаж” – деактивируем. “Саботаж” – это закрытие камеры, для последующего просмотра это ничего не даёт, движение всё равно будет зафиксировано. В случае активации саботажа и выбора высокого уровня чувствительности будут создаваться файлы с атрибутом “Тревога”, которые будут накладываться на файлы с атрибутом “Движение”, что затруднит просмотр файлов записи.
“Компрессия” и “Ключевой кадр” – Выставляем максимальное количество кадров при максимально возможном количестве ключевых кадров. Не экономим.

Как правило, подъездная камера работает в двух режимах: дневном режиме и ночном. Днем камера работает в ночном режиме, так как дополнительное освещение отключается, и видеокамере не хватает чувствительности. Вечером включается подъездное освещение и камера переходит в дневной режим.
Как говорилось выше, в ночном режиме детектор движения срабатывает на пролетающую пыль. Если уровень освещённости находится на пороге переключения, то камера переключается в дневной режим и обратно. Среднее количество ложных срабатываний – 10 в час. Для просмотра всех событий необходимо просматривать их в режиме “по времени” – это один файл за сутки. Воспроизводим его на третьей или четвёртой скорости. Для просмотра суточной записи понадобится всего несколько минут.

ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Экономический и организационный эффект, а так же повышение уровня безопасности от внедрения интеллектуальной системы видеонаблюдения, хорошо заметен не только в крупных сетях с широким территориальным распределением, но и в небольших системах малого бизнеса.

Транспорт:

распознавание номерных знаков нарушителей или клиентов парковки;
автоматический подсчет пассажиров;
детекция пассажиров или оставленного предмета в запрещенной зоне;
определение постороннего предмета на рельсах или упавшего пассажира.

Системы городской безопасности:

распознавание лиц разыскиваемых преступников;
выявление драк и других противоправных действий;
выявление мест подозрительной активности, нетипичных скоплений граждан и т.п.

Объекты закрытого или режимного типа:

контроль периметра;
дублирование функций системы пожарной сигнализации (визуальное обнаружение очага возгорания на ранних стадиях);
выявление парного пересечения автоматического пропускного пункта;
контроль работы персонала;

Организации общественного питания, торговые и банковские учреждения, автомойки, СТО, парикмахерские и т.п.:

автоматический подсчет и классификация клиентов;
анализ состава и длины очереди;
оценка внимания персонала переделяемого клиентам;

Спортивные сооружения и развлекательные заведения:

автоматический подсчет посетителей;
выявление чрезмерных скоплений;
выявление противоправных действий;
оценка внимания посетителей.

Рейтинг лучших моделей

На каждом участке желаемые особенности наблюдения могут быть свои, да и модельные ряды ведущих производителей способны обновляться ежегодно, радуя всё более продвинутыми новинками. Впрочем, если человек никогда не вникал в тематику камер с датчиком движения, поначалу он может растеряться от ширины ассортимента, так что нужно дать ему хоть какой-нибудь ориентир. Мы подобрали несколько моделей, которые нам показались неплохим выбором по сочетанию различных критериев.

Xiaomi YI Home – цифровая модель с программным датчиком. Выпускается в двух видах, отличающихся качеством картинки – 720p или 1080p. Относится к корпусным, умеет буквально всё: тут и ночное видение на базе инфракрасной подсветки, и передача звука, и возможность беспроводного соединения, и даже трансляция видео онлайн на специальном сайте.

Особенности работы

Такой тип камер удобен тем, что не осуществляет запись непрерывно, а только тогда, когда это необходима. Она работает все время и следит за изменением в окружающей обстановке. Она реагирует на движения и начинает записывать только, когда в статичном изображении происходят изменения.

Из всего вышеописанного можно сделать вывод, что лучше не ставить ip-камеры такого типа на улице. Они могут реагировать на случайные движения и слишком быстро разряжаться.

Такие устройства способны аутентифицировать человека на дистанции до 15 метров. Некоторые камеры могут обладать функцией, которая позволяет распознавать животных и не реагировать на них.

Такие ip-камеры могут быть присоединены к сети интернет или локальным сетям. Наряду с этим запись видео помогает добиться максимально выгодного распределения передачи видео. Во время установки такой камеры стоит учитывать площадь покрытия сети Wi-Fi. Если она не будет туда попадать, то можно подключить ее напрямую с помощью обычного кабеля. Часто IP-камеры совместимы с обычными браузерами, но необходимое программное обеспечение тоже, скорее всего, будет идти в комплекте.

Так как такие ip-камеры передают достаточно большое количество данных, то есть смысл осуществлять передачу тогда, когда сеть минимально нагружена.

Во время максимальной нагрузки на сеть IP-камера записывает происходящее на карту памяти либо какой-то другой встроенный носитель информации.

Если предполагается скрытое и независимое от сети использование видеокамеры, то нужно будет время от времени сбрасывать с нее накопившиеся файлы. Не всегда удается делать это часто. В этом случае камеры с детектором движения будут очень полезны, так как они записывают только те моменты, в которых происходит какое-то движение. И все это легко настраивается в зависимости от нужд пользователя.

Другие статьи:

- Подключаем камеру на дистанции более ста метров
- Подключение ip камеры к телефону
- Как организовать видеонаблюдение своими руками
- Датчики температуры воздуха – общие понятия и применение

ОСНОВНЫЕ АНАЛИТИЧЕСКИЕ АЛГОРИТМЫ ОБРАБОТКИ ВИДЕО

Наиболее распространенными алгоритмами анализа видеоинформации в системах интеллектуального видеонаблюдения являются:

Аналитика контроля периметра — используется в системах охраняющих участки периметра, имеющие значительную протяженность. Реагируют на форму, скорость движения и местоположение объекта. Один из наименее надежных алгоритмов, так как вполне может сработать не только от ползущего или просто лежащего возле контролируемой зоны, но и от едущего на велосипеде.

Ситуационный анализ — используется для выявления тревожных ситуаций связанных с большим количеством людей. К примеру, выявление большего, чем типично для этого времени, плотности человеко потока.

Бизнес анализ — применятся для контроля продуктивности работы персонала, оптимизации процесса обслуживания, выявления недовольных клиентов и исследования причин их недовольства. Отличается большим количеством разнообразных отчетов с возможностью формирования индивидуальных фильтров данных.

Биометрический анализ — используются различные способы биологической идентификации объекта. При этом традиционно алгоритм оперирует понятиями: база допусков, наличие черного и белого списков и т.п. Некоторые модели интеллектуальных систем видеонаблюдения могут работать по более сложным алгоритмам.

Номерной анализ — используется для распознавания автомобильных знаков, номеров вагонов и т.п.

Анализ по нескольким камерам — позволяет осуществлять автоматическое сопровождение объекта по нескольким камерам. Результатом становится формирование траектории движения объекта по охраняемой зоне.

Анализ технологических процессов — количественный анализ формы объекта. Обеспечивает качество процесса производства.

Тамперинг — производит постоянный мониторинг оборудования, особое внимание уделяется контролю технических неисправностей и предотвращения возможности блокировки камеры, засветки или затемнения объектива или сдвига корпуса или подмены картинки.

WebCam Looker is powerful and easy-to-use video surveillance software for Windows

This video-monitoring program turns your computer into a comprehensive video-security system to watch your home or business remotely. You can keep an eye on everything you care of: home, kids, pets, office, cars and valuables.

WebCam Looker supports an unlimited number of various . This surveillance software enables you to capture images from analog and digital cameras, files, TV-tuners and other video capture devices. You can view images from all cameras simultaneously in the main application window.

WebCam Looker has highly optimized feature. You can define any number of detection areas on each camera. Moreover, the monitored areas can be of any shape and size. Watch the space around your car, backyard, frontdoor, your child sleeping or your office after hours.

Every camera you add to WebCam Looker can be scheduled to start and stop at specific times and days of the week, e.g. during daylight hours or evenings/weekends.

Still images and video recordings can be saved into archive or a specified file with automatically or manually selected compression. Later you can review recorded files frame by frame or at an adjustable speed, export or delete your recordings. The disk storage can be used in the “cycle” recording style or until a predefined disk space limit is reached. This will help you to prevent the “disk full” situation.

WebCam Looker offers you the remote viewing feature. This video-security system enables you to watch multiple cameras or your computer monitor (live screenshot), review the archive of stored images remotely over the Internet from all over the world in real time. Stealth mode makes this IP camera software completely invisible so it isn’t displayed in the system tool tray and in the task bar tray.

WebCam Looker can be set up to turn your PC into a full function web server. Publish live video streaming or your images with adjustable frequency on the Internet. This webcam software enables you to create your own web site or a small home page with dynamically updated images.

Try this video surveillance software from FelenaSoft. You will get a powerful monitoring system for just a fraction of a professional video security system price. You don’t need any special equipment. Any webcam or IP camera is enough to transform your PC into video-monitoring or a piece of the safety system. Quickly installed – this solution can be set up and configured in a minute. You can use it straight away with the default settings and later if you feel the need, just fine-tune it to meet your demands. WebCam Looker’s flexibility will allow you to set up a system tailored for your individual needs.

WebCam Looker has been developed since 2005.

WebCam Looker – time-proved reliability and functionality.

DownloadBuy now

Типы детекторов движения

Детекторы движения (по изображению) принято делить на т.н. программные и встроенные в IP-камеры. Под программной понимают функцию детектирования, присутствующую в ПО видеонаблюдения. Встроенной называют функцию детектирования движения, реализованную в «прошивке» IP-камеры. На самом деле и то, и другое – детекция программная, т.к. она происходит по некоему математическому алгоритму обработки изображения, и термин «встроенный» следует понимать как «с помощью ПО, работающего в самой камере».

Конечно, детекторы можно классифицировать и по типам применяемых алгоритмов и по каким-то другим признакам, но такие классификации вряд ли принесут пользу специалистам-практикам, занятым проектированием и наладкой систем видеонаблюдения.

Какая же разница между детекторами в камерах и детекторами в ПО? Разница заключается в следующем:

в камерах работа происходит с «сырым», необработанным, несжатым изображением. Детекторы в ПО имеют дело с дважды преобразованным (сжатие в камере –> декодирование в «софте») изображением;
детектору в ПО требуется минимум два кадра чтобы «увидеть» наличие движения. Детектору в камере вообще необязательно работать с кадрами – он может оценивать изменение освещенности непосредственно светочувствительных элементов матрицы;
детекторам в ПО в принципе не важен источник изображения – они работают со стандартным видеопотоком, который можно получать с любого видеоустройства. Детекторы в камерах работают только с теми самыми конкретными камерами, в которые они «зашиты».

Т.к. в силу специализации мы имеем дело прежде всего с детекцией в ПО видеонаблюдения, то дальше мы немного поговорим об особенностях программной детекции движения.

КАМЕРА ВИДЕОНАБЛЮДЕНИЯ С ДАТЧИКОМ ДВИЖЕНИЯ И ЗАПИСЬЮ

Для дома, дачи, офиса или магазина иногда используются автономные камеры видеонаблюдения с записью. Датчик движения в таких устройствах просто необходим. Поскольку CD карты имеют сравнительно небольшой объем памяти его приходится экономить.

Для этих целей лучше использовать IP камеру с программно реализованным детектором движения. Это позволит максимально использовать преимущества совместного использования функций записи и датчика движения.

Кстати, такие видеокамеры могут также подключаться к локальной сети или интернету. При этом функция записи позволяет оптимизировать распределение передачи видеопотоков, особенно, если сеть используется еще и для других целей.

Поскольку IP камера видеонаблюдения формирует для передачи достаточно большой объем данных, то имеет смысл передавать их во время минимальной нагрузки на сеть.

В часы пик такая видеокамера осуществляет запись на встроенный носитель (чаще всего — карту памяти), а датчик движения обеспечивает экономию объема памяти носителя.

Если же камеры видеонаблюдения используется как скрытая и автономная одновременно, то периодически с нее нужно снимать накопившуюся информацию. Вполне естественно что чем реже это делать, тем удобнее. Опять же, детектор движения в этом случае является неплохим подспорьем для пользователя системы видеонаблюдения.

Возможности работы с детекторами в ПО разных производителей

Дальше мы посмотрим, что предлагают производители ПО в плане настроек детекторов движения в базовой поставке ПО (т.е. без учета возможностей дополнительных модулей аналитики). Т.к. все существующие на рынке программные продукты в пределах одной статьи рассмотреть невозможно, мы остановились на наиболее известных и распространённых продуктах.

ПО видеонаблюдения Возможности настройки Внешний вид

Axxon Next	Контраст, размер, зоны исключения.	Возможности настройки параметров детектора движения в ПО Axxon Next
ITV Интеллект	Контраст, размер, скорость и направление движения, зоны детекции*, зоны исключения. Индивидуальная настройка зон	Возможности настройки параметров базового детектора движения в ПО Интеллект Возможности настройки параметров зоны детектора движения в ПО Интеллект
Milestone Xprotect	Контраст, количество изменившихся в кадре пикселов, зоны исключения	Возможности настройки параметров детектора движения в ПО Milestone Xprotect
Macroscop	Размер, зоны исключения. Индивидуальная настройка зон.	Возможности настройки параметров детектора движения в ПО Macroscop
Trassir	Размер, зоны детекции. Индивидуальная настройка зон.	Возможности настройки параметров детектора движения в ПО Trassir

* в ПО Интеллект понятие зоны отличается от общепринятого: зона – не выделяемый регион изображения, а набор условий для выполнения особых реакций, которые всегда работают со всей областью изображения (подробнее см. документацию к ПО Интеллект).

ДОСТОИНСТВА ОПЦИИ ДЕТЕКЦИИ ДВИЖЕНИЯ

Преимущества применения детектора движения в камерах видеонаблюдения следующие:

Экономия памяти и энергоресурсов.

Это актуально для автономных шпионских мини камер, у которых запись ведется на карту памяти, а в качестве источников питания используются батареи;

Экономия времени при поиске необходимой информации.

Записи будут присутствовать только сцены с активно действующими лицами;

Удобство монтажа.

Возможность быстрой и скрытой установки в различных местах слабо подходящих для традиционных видеокамер. Благодаря этому эффективность системы видеонаблюдения может увеличиться на порядок;

Доступная стоимость.

Как правило, камера видеонаблюдения со встроенным аппаратным детектором стоит намного дешевле обычных видеокамер. Они пользуются довольно высоким спросом, хотя их функциональные возможности существенно ограничены;

Универсальность.

Могут использоваться в качестве базовой системы безопасности не только осуществляет съемку, но и посылая сигнал тревоги пользователю на определенный номер телефона или электронную почту.

ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ

Видеокамеры с программным директором движения и набором опций обработки информации чаще всего используются для аналитического видеонаблюдения:

подсчета посетителей;
контроля товара на полках и др.

Основная область применения такого оборудования, это супермаркеты и магазины самообслуживания. Также могут применяться на различных общественных мероприятиях для контроля трафика посетителей.

Аппаратный детектор движения встроенный в камеру или внешний применяется в качестве элемента системы безопасности, для контроля несанкционированного проникновения в помещение. В данном случае видеокамера является вторичным оборудованием, предоставляющим дополнительную информацию о правонарушителе.

Камеры видеонаблюдения с детектором движения бессмысленно устанавливать в людных местах. При наличии постоянного движения большинство преимуществ такого оборудования теряются.

Представленные на сайте материалы имеют информационный характер и не могут быть использованы в качестве руководящих и нормативных документов

Особенности программной детекции движения

Ещё раз уточним, что речь идёт о функции детектирования движения в ПО видеонаблюдения, работающим на видеосервере. Теперь по порядку:

Детекция движения всегда производится на преобразованном изображении
Да, очевидно, что для работы с «картинкой» эту самую картинку надо получить, распаковав приходящий с камеры сжатый видеопоток. Т.к. при сжатии всегда происходит ухудшение качества изображения (пусть даже и незаметно для глаза), то и эффективность работы детектора должна быть ниже (по сравнению с детектором в камере). На практике, впрочем, разница редко заметна.
Детекция движения значительно нагружает платформу видеосервера
Прежде всего нагрузка ложится на центральный процессор видеосервера. В основе детекции движения по видеоизображению довольно сложный алгоритм со множеством операций. В дополнении к этому изображение обязательно нужно распаковать (в отличие, например, от процесса записи в архив, при котором распаковка не требуется).
Часто, с целью снижения нагрузки на платформу, в ПО видеонаблюдения для работы детектора используются не все приходящие от камеры кадры, а только опорные, т.н. I-кадры. Положительный эффект от этого действительно есть, но, как мы уже рассказывали в статье и показывали в видеоролике на YouTube, есть и сильная зависимость эффективности детекторов движения от параметров входящего видеопотока.
ПО оценивает изменения контрастности, но могут использоваться и другие методы
Утверждение, честно говоря, нельзя считать проверенным т.к. производители не спешат заявлять о подробностях, объявляя их коммерческой тайной. Остаётся надеяться, что кто-нибудь из разработчиков ПО приоткроет тайну и расскажет о своих «нестандартных» методах хотя бы в комментариях к этой статье.
ПО может использовать «камерный» детектор
Да, действительно, многие ПО видеонаблюдения, даже имея собственные функции детектирования, могут уметь работать напрямую с собственными детекторами движения камер. Считается, что при этом повышается точность и оперативность обнаружения детектора (почему – рассказано выше в разделе «Типы детекторов движения»). Возможно даже одновременно использовать и «камерный», и встроенный в ПО детектор. Вряд ли кому-то такое потребуется на практике, но сама по себе такая возможность интересна.
В разных ПО — разные алгоритмы работы детекторов
К сожалению, мало что известно о принципах работы программных детекторов, т.к. производители считают эти принципы коммерческой тайной. Но наши тесты показывают, что разные ПО по-разному нагружают платформу (при сходных требованиях к функции обнаружения движения) — и это косвенно говорит о разнице в алгоритмах.

Итак, мы рассмотрели теоретические моменты – и далее перейдём к моментам практическим и более интересным.

Особенности работы ИП-камер с ДД

Из-за особенностей детектора движения съемочную аппаратуру нередко не рекомендуют устанавливать для слежения за улицей. Однако это не значит, что с улице она не будет работать. В силу специфики уличные погодные условия могут влиять на срабатывание камеры. В зависимости от чувствительного элемента детектора, он может реагировать на движения травы и веток от сильного ветра.

Реагировать на прямые попадания солнечных лучей или животных. Однако большинство таких проблем можно избежать грамотным выбором места установки и выборов чувствительного элемента детектора.

Детекторы движения нередко имеют широкие возможности по настройке чувствительности. Могут иметь даже встроенную защиту от срабатывания на животных. Аппарат с детектором, как правило, покрывает зону не далее чем на пятнадцать метров от нее.

Видеокамеры с датчиком движения и записью могут обладать целым рядом дополнительных функций:

микрофон. Он позволяет вести запись видео со звуком;
динамик. Позволяет запускать сирену при обнаружении нарушителя;
встроенная память. Разрешает вести дополнительную запись непосредственно в хранилище самой камеры;
дополнительные защитные механизмы доступа с паролем;
возможность питаться от интернет кабеля.

Еще одной особенностью является управление большим числом компонентов, нежели только камерой. В зависимости от типа сенсора, он может обеспечивать включение не только съемочного аппарата, но и, например прожекторов или специальных аварийных служб.

Датчик всегда является более функциональным прибором, чем те задачи, что придаются ему базовой настройкой. Расширить возможности детектора можно либо при помощи собственных знаний об устройстве, либо при помощи дополнительных инструкций от производителя или пользователей в интернете.

Намного проще применять айпи-камеру без встроенного детектора. Воспользовавшись функциями отдельно купленного прибора. Если использовать отдельный датчик, его можно намного дешевле купить, и проще и гибче настроить, без опасений повредить саму камеру. Так как подключение к датчику встроенному в прибор можно повредить заранее настроенную связь между ними в самой электросхеме.

Итог

Подводя итог всему вышесказанному можно определить основные преимущества датчиков движения в приборах видеонаблюдения. Обеспечивая активацию записи механизма по попаданию в зону обзора сенсора нарушителя, существенно снижаются затраты в хранилище данных. Повышается эффективность записи, и снижаются потери видеоматериала при цикличном использовании места в памяти.

Сенсоры, как и устройство видеонаблюдения, являются полностью программируемыми объектами. Поэтому настроить их работу сможет максимально легко каждый потребитель. Возможность с помощью детектора подавать сигнал тревоги на пульт охраны в значительной степени повышают защищенность охраняемого объекта.

Использование таких камер в подъездах практически исключают возможные действия вандалов, так как являются сами по себе отпугивающими эту категорию лиц, а в случае нарушения являются доказательной базой для привлечения их к административной ответственности.

Итог

Ip камера с датчиком движения является необходимым решением для большинства бытовых охранных систем. К бытовому использованию относится домашняя безопасность. В магазинах или офисах они не являются приемлемым решением в виду того что во-первых там происходит полное покрытие территории камерами, во-вторых нет необходимости камере следить за конкретным лицом.

В магазинах, так или иначе, есть много иных охранных сенсоров, а камеры там носят преимущественно характер дневной записи. В то время как в офисах ночной.

Портативная мини IP камера

Детектор движения нужен либо для того чтобы камера провожала съемкой нарушителя по всей области обнаружения, либо для экономии и запуске по строгой необходимости

Строгая необходимость возникает у камер расположенных в узком проходе или ответственных за съемку важного объекта

Так выходит, что для охраны дома или удаленных от людей объектов ИП-камера подходит лучше всего. В квартиру нарушитель проникнет почти всегда через входную дверь. Неплохо камера смотрится и как защита от вандалов на лестничной площадке.

Намного хуже камера показывает себя для защиты загородного дома. Она всё также позволяет экономить питание и место на жестком диске, но сама возможность охватить весь дом вокруг представляется весьма затратной или маловероятной. Как правило, для охраны такого дома также используются детекторы типа периметра или штор. Однако камеры по-прежнему можно установить на ключевые точки типа крыльца, входных ворот, каких-то особых ценностей в доме. В этом случае камеры с наибольшей вероятностью запечатлеют лицо нарушителя.

Список источников